En esta villa hubo un palacio de entronque e historia feudal, ubicado en la parte sur a 150 metros de la iglesia. Su existencia se remonta al siglo XII ya que a mediados del siglo XIII sus moradores tomaron parte en la sexta cruzada dirigida y presidida en Navarra por Teobaldo I sobrino y sucesor de Sancho VII el fuerte fundador en el año 1919 de la ciudad de Viana.
Su historia va unida a la de Los Arcos. A sus pobladores se les ofreció la posibilidad de obtener las ventajas otorgadas por Sancho VI el Sabio en el fuero de Los Arcos (1176).
Armañanzas fue castellana entre 1463 y 1753. Al reincorporarse a Navarra lo hizo como villa, era regida por un alcalde nombrado por el virrey a propuesta de la propia villa. En 1849 tenia escuela cuyo maestro era a la vez sacristán y secretario. La escuela funciono hasta 1976 año en el que los niños fueron al colegio a Los Arcos.